尺度空間極值檢測：搜索所有尺度上的圖像位置。通過高斯差分函數(shù)來識別潛在的對于尺度和旋轉(zhuǎn)不變的關(guān)鍵點。

關(guān)鍵點定位：在每個候選的位置上，通過一個擬合精細的模型來確定位置和尺度。關(guān)鍵點的選擇依據(jù)于它們的穩(wěn)定程度。

關(guān)鍵點方向確定：基于圖像局部的梯度方向，分配給每個關(guān)鍵點位置一個或多個方向。所有后面的對圖像數(shù)據(jù)的操作都相對于關(guān)鍵點的方向、尺度和位置進行變換，從而保證了對于這些變換的不變性。

關(guān)鍵點描述：在每個關(guān)鍵點周圍的鄰域內(nèi)，在選定的尺度上測量圖像局部的梯度。這些梯度作為關(guān)鍵點的描述符，它允許比較大的局部形狀的變形或光照變化。

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