在OPenCV中實(shí)現(xiàn)ORB算法，使用的是：

1.實(shí)例化ORB

orb = cv.xfeatures2d.orb_create(nfeatures)

參數(shù)：

·nfeatures: 特征點(diǎn)的最大數(shù)量

2.利用orb.detectAndCompute()檢測關(guān)鍵點(diǎn)并計(jì)算

kp,des = orb.detectAndCompute(gray,None)

參數(shù)：

·gray: 進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)檢測的圖像，注意是灰度圖像

返回：

·kp: 關(guān)鍵點(diǎn)信息，包括位置，尺度，方向信息

·des: 關(guān)鍵點(diǎn)描述符，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)BRIEF特征向量，二進(jìn)制字符串，

3.將關(guān)鍵點(diǎn)檢測結(jié)果繪制在圖像上

cv.drawKeypoints(image, keypoints, outputimage, color, flags)

示例：

import numpy as np
import cv2 as cv
from matplotlib import pyplot as plt
# 1 圖像讀取
img = cv.imread('./image/tv.jpg')

# 2 ORB角點(diǎn)檢測
# 2.1 實(shí)例化ORB對象
orb = cv.ORB_create(nfeatures=500)
# 2.2 檢測關(guān)鍵點(diǎn),并計(jì)算特征描述符
kp,des = orb.detectAndCompute(img,None)

print(des.shape)

# 3 將關(guān)鍵點(diǎn)繪制在圖像上
img2 = cv.drawKeypoints(img, kp, None, color=(0,0,255), flags=0)

# 4. 繪制圖像
plt.figure(figsize=(10,8),dpi=100)
plt.imshow(img2[:,:,::-1])
plt.xticks([]), plt.yticks([])
plt.show()

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